1 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

L293 схема подключения шагового двигателя

Подключение мотор шилд к Ардуино

L293D motor shield Arduino ► рассмотрим подключение к плате Ардуино, команды библиотеки AFMotor для управление от L293D серво и моторами постоянного тока.

Сегодня мы разберем весьма полезное расширение для платы Arduino UNO — Motor Control Shield L293D, рассмотрим схему подключения к данному шилду сервомоторов, шаговых двигателей и моторов постоянного тока. Также вы можете ознакомиться с командами, используемых в библиотеке AFMotor.h, и попробовать различные скетчи для управления шаговыми двигателями и моторами постоянного тока на Ардуино.

Технические параметры Motor shield l293d.

  • Напряжение питания двигателей: 5 — 36 В
  • Напряжение питания платы: 5 В
  • Допустимый ток нагрузки: 600 мА на канал
  • Максимальный (пиковый) ток нагрузки: 1,2 А на канал
  • Размер платы: 70х54х20 мм

Общие сведения о Motor shield L293D.

Motor shield построен на драйвере L293D, состоящим из двух H-мост (H-Bridge), с помощью которых можно управлять двумя постоянными двигателями или одним шаговым двигателем. Каждый канал рассчитан на 0.6 А с пиком 1.2 А. Так как на Motor shield установлено две микросхемы L293D, можно управлять сразу четырьмя двигателями постоянного тока, это позволяет использовать данный shield в разработке робот платформ. Так же, на shield установлен сдвиговый регистр 74HC595, который расширяет 4 цифровых контакта Arduino до 8 управляющих контактов двух микросхем L293D. Познакомиться подробнее со сдвиговым регистром 74HC595 можно в уроке: Урок 2 — Подключаем сдвиговый регистр 74НС595 к Arduino. «Бегущие» огни.

Питание Motor shield L293D:

  • Общий источник питания для Arduino и двигателей (максимальное напряжение 12 В) — можно использовать один источник питания, используется разъем DC на Arduino UNO или 2-х контактный разъем на Motor shield «EXT_PWR», так же необходимо установить перемычку «PWR».
  • Раздельный источник питания — рекомендуется отдельно питать Arduino и shield, для этого Arduino подключаем к USB, а двигатели подключаем к источнику постоянного тока, используя разъем «EXT_PWR». Необходимо убрать перемычку «PWR».

Внимание! Нельзя подавать питание на «EXT_PWR» выше 12 В, при установленной перемычке «PWR».

Выходные контакты двух микросхем L293D выведены по бокам shield с помощью 5-ти контактных винтовых клемм, а именно М1 , М2 , М3 и М4. К этим контактам подключается четыре двигателя постоянного тока и два шаговых двигателя.

Так же, на shield выведено два 3-х контактных разъема, к которым можно подключить два сервопривода.

Контакты, которые не используются Motor shield L293D:

Так как шилд устанавливается на Arduino UNO, есть контакты, которые не используются Motor shield и к ним можно подключить дополнительные компоненты. Это цифровые контакты D2 и D13 и аналоговые контакты A0-A5. Кроме этого на шилде можно распаять пины A0-A5 и подключаться к ним прямо на shield.

Подключение к Motor shield L293D двигателя постоянного тока.

Для этого нам понадобятся следующие комплектующие:

Схема подключения двигателя постоянного тока к Motor shield.

Устанавливаем shield сверху Arduino, далее подключаем источник питания к клеммам «EXT_PWR», в примере используется источник питания на 12 В. Теперь подключаем двигатели к клеммам M1, M2, M3 или M4. В примере подключаем 2 двигателя постоянного тока к М4, М3.

Установка библиотеки «AFMotor.h»

Для удобной работы с Motor shield L293D, необходимо установить библиотеку «AFMotor.h». Заходим в Arduino IDE, открываем вкладку «Скетч -> Подключить библиотеку -> Управлять библиотеками…»

Откроется новое окно «Менеджер библиотек», в окне поиска вводим «Adafruit Motor Shield» и устанавливаем библиотеку.

Скетч управления двигателем постоянного тока с помощью Motor shield L293D.

Скетч начинается с подключения библиотеки «AFMotor.h», затем создаем объект «AF_DCMotor motor4(4)» в котором указываем номер порта двигателя (M1, M2, M3, M4). Для подключения второго двигателя «AF_DCMotor motor3(3)» и так далее.

В блоке «setup» мы вызываем функции «setSpeed(speed)» в которой задаем скорость двигателя, от 0 до 255 и функцию «motor.run» направление вращения двигателя, где «FORWARD» — вперед, «BACKWARD» — назад, «RELEASE» — остановка.

Подключение сервопривода к Motor shield L293D.

Для этого нам понадобятся следующие комплектующие:

С помощью shield L293D можно управлять сервоприводами. На shield выведены 16-разрядные контакты Arduino 9 и 10, питание для сервоприводов подается от 5 вольтового стабилизатора Arduino, поэтому подключать дополнительное питание в разъем «EXT_PWR» не нужно.

Схема подключения сервопривода SG90S к Motor shield.

Скетч управления сервопривода SG90S.

Так как используется стандартный вывод PWM, нет смысла использовать дополнительную библиотеку, воспользуемся стандартной библиотекой Servo.

Читать еще:  Что такое лямбо зонд двигатель

Подключение к Motor shield L293D шагового двигателя NEMO17.

Для этого нам понадобятся следующие комплектующие:

В данном примере подключим шаговый двигатель NEMA 17, который рассчитан на 12 В (и выше) и делает 200 шагов на оборот. Итак, подключите шаговый двигатель к клеммам M3 и M4. Затем подключите внешний источник питания 12 В к разъему «EXT_PWR».

Схема подключения шагового двигателя Nemo17 к Motor shield L293D.

Скетч управления шаговым двигателем Nemo17 с помощью Motor shield L293D.

Используем ту же библиотеку, что и в первом примере.

Описание кода:

Скетч начинается с подключением библиотеки «AFMotor.h». Во второй строке создаем объект «AF_Stepper motor(48, 2)» где указываем количество шагов на оборот и номер порта.

В разделе настройки, функцией «motor.setSpeed(10);» устанавливает скорость двигателя, где «10» количество оборотов в минуту.

В разделе цикла программы, мы просто вызываем две функции для управления скоростью и направлением вращения двигателя.

  • «100» — это сколько шагов, необходимо сделать.
  • «FORWARD»и «BACKWARD»— направление вращение двигателем.
  • «SINGLE» — активация одной обмотки двигателя для совершения шага.
  • «DOUBLE» — активация двух обмоток двигателя, что обеспечивает больший вращающий момент
  • «INTERLEAVE» — применение ШИМ для управления шаговым двигателем двигателем.

Вывод по использованию Motor shield L293D.

Для начинающего Ардуинщика Motor shield L293D позволит реализовать роботизированную модель. Но реализовать более серьёзные проекты не получится. Так как свободных pin для подключения остается не много. Что еще мне не нравится в данном shield это то, что пины для shield заняты всегда, даже если мы подключили 2 двигателя постоянного тока. А другая пара подключения свободна, пины Arduino все равно будут заняты, и мы не сможем их использовать. Это наглядный пример того, что использования данного шилда не является универсальным и гибким решением.

Появились вопросы или предложения, не стесняйся, пиши в комментарии!

Не забывайте подписываться на канал Youtube и вступайте в группы в Вконтакте и Facebook.

Всем Пока-Пока.

И до встречи в следующем уроке.

Понравилась статья? Поделитесь ею с друзьями:

H-мост управления двигателем

Легко заметить, что изменение направления тока приводит к изменению направления вращения двигателя. Вместо этих переключателей можно собрать H-мост на транзисторах и управлять ими с помощью микроконтроллера.

Как правило, для двигателей большой мощности H-мост строится на MOSFET транзисторах. Когда-то такие H-мосты были очень популярны по экономическим соображениям, поскольку транзисторы дешевле, чем микросхема. Их часто можно встретить в бюджетных игрушечных автомобилях с дистанционным управлением.

Однако на рынке уже не один год существуют специализированные микросхемы H-мостов. Они со временем становятся все дешевле и имеют больше возможностей и безопасности. Одной из таких простых микросхем является L293D.

Это простой драйвер электродвигателя, содержащий в себе два H-моста, имеет возможность управления двигателем путем ШИМ.

Назначения выводов драйвера L293D:

  • 1,2 EN, 3,4 EN – служат для управления сигналом ШИМ.
  • 1А, 2А, 3А, 4А – вход управления направлением вращения электродвигателя.
  • 1Y, 2Y, 3Y, 4Y – выходы питающие двигатель.
  • Vcc1 – вывод питания логики контроллера +5В
  • Vcc2 – вывод для питания двигателей от +4.5В до +36В.

То как происходит управление L293D показано в таблице ниже:

Когда на входе А и EN присутствует высокий уровень, то на выходе с тем же номером так же будет высокий уровень. Когда на входе A будет низкий и на EN высокий уровень, то на выходе мы получим низкое состояние. Подавая сигнал низкого уровня на EN, на выходе будет состояние высокого импеданса, в не зависимости от того какой сигнал будет на входе А.

Таким образом, мы можем контролировать направление движения тока, в результате чего у нас есть возможность изменять направление вращения электродвигателя.

Технические характеристики L293D:

  • Напряжение питания : +5В.
  • Напряжение питания двигателей: от +4.5 в до +36В.
  • Выходной ток: 600мА.
  • Максимальный выходной ток (в импульсе) 1,2А.
  • Рабочая температура от 0°C до 70°C.

Другой популярной микросхемой является L298. Она значительно мощнее, чем описанная ранее L293D. Микросхема L298 так же имеет в своем составе два H-моста и также поддерживает ШИМ.

Читать еще:  Что такое гидравлическая опора двигателя

Назначение выводов L298 очень похоже на L293D. Здесь так же есть два входа управления, входы EN и выходы на двигатель. Vss — это питание микросхемы, а Vs — это питание для двигателей.


Есть так же и различие, а именно выводы CURRENT SENSING, которые служат для измерения тока потребления двигателей. Эти выводы следует подключить к массе питания через небольшой резистор, примерно 0,5 Ом.
Ниже приведена схема подключения L298:

В данной схеме стоит обратить внимание на внешние диоды, подключенные к выводам электродвигателя. Они служат для отвода индукционных всплесков в двигателе, которые возникают во время торможения и изменения направления вращения. Их отсутствие может привести к повреждению микросхемы. В драйвере L293D эти диоды уже имеются внутри самой микросхемы.

Технические характеристики L298:

  • Напряжение питания :+5В.
  • Напряжение питания двигателей: до +46В.
  • Максимальный ток, потребляемый двигателями: 4A.

Следующая микросхема H-моста – эта TB6612, новый драйвер с очень хорошими характеристиками, набирающий все большую популярность.

Вы можете заметить, что все эти драйверы электродвигателей одинаковы в управлении, но в TB6612 выходы спарены, из-за большой мощности.
Максимальное напряжение питания TB6612 составляет 15В, а максимальный ток 1,2 А. При этом максимальный импульсный ток составляет 3,2A.

Основы работы с чипом L293D

Перед тем как подключать Arduino для управления мотором, стоит поэксперрментировать с чипом L293D. Как минимум, это даст вам понимание того, как именно он работает.

В данном случаем мы можем использовать Arduino исключительно для подачи питания 5 В на мотор.

Наша задача – отследить, в какую сторону вращается ротор мотора. Можете слегка зажать вал пальцами, и вы почувствуете направление вращения или прикрепить на вал какую-то метку (например, кусок бумажки). После первой проверки, подключите контакты, которые идут от 5V (питания) и от Gnd (земля) наоборот. После запуска, двигатель должен вращаться в противоположную сторону.

По большому счету, это и является концептом, на основании которого работает чип L293D. Он управляет пинами, позволяя нам менять направление вращения ротора двигателя.

Схема подключения соответствует приведенной на рисунке ниже. Питание мотора все еще обеспечивается от Arduino, но мы можем поэкспериментировать с «управляющими» пинами перед тем как полностью передать управление Arduino.

Три контакта L293D, которые нас интересуют, это: Pin 1 (Enable), Pin 2 (In1) и Pin 7 (In2). Они подключаются к контакту 5V или к контакту GND с использованием фиолетового, желтого и оранжевого коннектора.

Как показано на рисунке выше, мотор должен вращаться в определенном направлении, давайте назовем это направлением A.

Если вы подключите Pin 1 (Enable) к GND, мотор остановится вне зависимости от управляющих пинов In1 и In2. Контакт Enable все включает и выключает. Это очень полезно при использовании ШИМ контактов для управления скоростью мотора. Переподключите Pin 1 к 5V, чтобы двигатель вновь начал вращаться.

Теперь попробуйте переподключить In1 (pin 2, желтый). Вместо 5V подключите его к GND. Оба контакта In1и In2 теперь подключены к GND, так что двигатель опять остановится.

Перемещение In2 от GND к 5V приведет к вращению мотора в противоположном направлении (направление В).

Если вы подключите In1 обратно к 5V и в результате In1 и In2 будут подключены к 5V, мотор опять-таки перестанет двигаться.

Обзор motor shield l293d

Автор: Сергей · Опубликовано 22.05.2020 · Обновлено 04.08.2020

Если задумались спроектировать робота, первым делом необходимо научится управлять различными двигателями, это может быть и двигатель постоянного тока или сервопривод. Один из самых простых и недорогих способов это воспользоваться Motor Shield на базе L293D, который можно легко установить на плату Arduino UNO.

Технические параметры

► Напряжение питания двигателей: 5 — 36 В
► Напряжение питания платы: 5 В
► Допустимый ток нагрузки: 600 мА на канал
► Максимальный (пиковый) ток нагрузки: 1,2 А на канал
► Размер платы: 70х54х20 мм

Общие сведения о L293D

Motor shield построен на микросхеме L293D, состоящая из двух H-мост (H-Bridge), с помощью которых можно управлять двумя постоянными двигателями или одним шаговым двигателем. Каждый канал рассчитан на 0.6 А с пиком 1.2 А. Так как на shield установлено две микросхемы L293D, можно управлять сразу четырьмя двигателями постоянного тока, это позволяет использовать данный shield в разработке робот платформ. Так же, на shield установлена микросхема 74HC595, которая расширяет 4 цифровых контакта Arduino до 8 управляющих контактов двух микросхем L293D.

Читать еще:  M62b35 что за двигатель

Питание Motor shield L293D:
Общий источник питания для Arduino и двигателей (максимальное напряжение 12 В) — можно использовать один источник питания, используется разъем DC на Arduino UNO или 2-х контактный разъем на shield «EXT_PWR«, так же необходимо установить перемычку «PWR«.
Раздельный источник питания — рекомендуется отдельно питать Arduino и shield, для этого Arduino подключаем к USB, а двигатели подключаем к источнику постоянного тока, используя разъем » EXT_PWR». Необходимо убрать перемычку перемычку «PWR«.

Внимание! Нельзя подавать питание на «EXT_PWR» выше 12 В при установленной перемычке «PWR».

Выходные контакты двух микросхем L293D выведены по бокам shield с помощью 5-ти контактных винтовых клемм, а именно М1 , М2 , М3 и М4. К этим контактам подключается четыре двигателя постоянного тока и два шаговых двигателя.

Так же, на shield выведен два 3-х контактных разъема, которым можно подключить два сервопривода.

Неиспользуемые контакты:
Цифровые контакты D2 и D13 и аналоговые контакты A0-A5 не используются.

Подключение к Arduino двигателя постоянного тока с помощью L293D

Необходимые детали:
Arduino UNO R3 x 1 шт.
Блок питания 12В, 2А x 1 шт.
Кабель USB 2.0 A-B x 1 шт.
Двигатель постоянного тока x 21шт.
Motor shield L293D

Подключение:
Устанавливаем shield сверху Arduino, далее подключаем источник питания к клеммам «EXT_PWR«, в примере используется источник питания на 9 В. Теперь подключаем двигатели к клеммам M1, M2, M3 или M4. В примере подключаем к М4.

Установка библиотеки:
Для удобной работы с Motor shield L293D необходимо установить библиотеку «AFMotor.h». Заходим в Arduino IDE, открываем вкладку «Скетч» -> «Подключить библиотеку» и нажимает «Управлять библиотеками…«

Откроется новое окно «Менеджер библиотек«, в окне поиска вводим «Adafruit Motor Shield» и устанавливаем библиотеку.

Программа:
В данном скетче показано, как управлять скоростью и направлением движении двигателями постоянного тока.

Драйвер двигателя на микросхеме HG7881

HG7881 – двухканальный драйвер, к которому можно подключить 2 двигателя или четырехпроводной двухфазный шаговый двигатель. Устройство часто используется из-за своей невысокой стоимости. Драйвер используется только для изменения направления вращения, менять скорость он не может.

Плата содержит 2 схемы L9110S, работающие как H-мост.

Характеристики драйвера HG7881:

  • 4-контактное подключение;
  • Питание для двигателей от 2,5 В до 12 В;
  • Потребляемый ток менее 800 мА;
  • Малые габариты, небольшой вес.

Распиновка:

  • GND – земля;
  • Vcc – напряжение питания 2,5В – 12В;
  • A-IA – вход A(IA) для двигателя A;
  • A-IB – вход B (IB) для двигателя A;
  • B-IA – вход A(IA) для двигателя B;
  • B-IB – вход B (IB) для двигателя B.

В зависимости от поданного сигнала на выходах IA и IB будет разное состояние для двигателей. Возможные варианты для одного из моторов приведены в таблице.

IAIBСостояние мотора
Остановка
1Двигается вперед
1Двигается назад
11Отключение

Подключение одного двигателя к Ардуино изображено на рисунке.

Сравнение модулей

Модуль L293D подает максимальный ток в 1,2А, в то время как на L298N можно добиться максимального тока в 4 А. Также L293D обладает меньшим КПД и быстро греется во время работы. При этом L293D является самой распространенной платой и стоит недорого. Плата HG7881 отличается от L293D и L298N тем, что с ее помощью можно управлять только направлением вращения, скорость менять она не может. HG7881 – самый дешевый и самый малогабаритный модуль.

Готовый программный код для управления Motor Shield L293D

Для работы датчика на Arduino нужно скачать и установить библиотеку AFMotor .

Скачать библиотеку можно здесь .

После того, как мы скачали нужную библиотеку, ее нужно правильно установить. Скачанные файлы нужно переместить по следующему пути :

Диск C Progtam Files Arduino Libraries

После того, как мы все сделали перейдем к самой важной ступеньке, а именно к программированию.

Мы рассмотрим два программных кода с подключением одного и нескольких электродвигателей к L293D . Рассмотрим два случая для того, чтобы вы увидели тонкости и особенности этого программного кода..

Для начала рассмотрим подключение одного мотора к Motor Shield L293D и Arduino.

Перейдем ко второму коду, для управления уже несколькими электромоторами.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector